人形机器人减速器全景解析（二） 01谐波减速器 谐波减速器是旋转执行器的核心，由柔轮、刚轮、波发生器三个核心零部件组成。柔轮:谐波减速器核心部件，其外齿与钢轮内齿不断进行啮入、啮合、啮出和脱开的往复循环。其采用40Cr合金钢制造，例如40CrMoNiA、40CrA，目前柔轮材料大多依赖从国外进口。国内厂商方面，翔楼新材料精密冷轧和热处理领域核心技术引领国产替代，是国内唯-一家通过绿的谐波产品检验并进入验厂环节的柔轮材料供应商:长盛轴承的谐波减速器专利中，柔轮部分采用了金属杯环和注塑壳的组合结构，其中金属杯环固定设置在注塑壳内，并设置有至少一个通孔，这种设计既保证了柔轮的强度和刚度，且降低了制造成本。 刚轮:多采用球墨铸铁制造，能够提供良好的韧性、耐磨性。 波发生器:由柔性轴承与椭圆形凸轮组成，目前国内谐波减速器厂商已经开始加速轴承的国产化进程，以绿的谐波为例，其谐波减速器用轴承以自产为主，外购轴承主要为特定型号的深沟球轴承。例如，五洲新春拥有日本阪村与瑞士哈特贝尔的高速镦锻机，适合大批量生产深沟球轴承。从行业壁垒来看，谐波减速器方案需用到力矩传感器做力控，结构和成本更加复杂，且数理模型、齿形设计和材料加工壁垒高。 国内厂商绿的谐波的核心团队从2003年开始研究谐波减速器，率先打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断，已经建立起自身的技术壁垒，目前已经拓展至机电一体化等产品，与埃斯顿、新时达、三花智控等众多厂商合作。 汉宇集团的控股子公司同川科技、中大力德、斯萎股份、国茂股份、丰立智能、大族激光旗下子公司杉川谐波、吴志机电、瑞迪智驱、美的集团子公司极亚精机、中鼎股份、蓝黛科技、福达股份等众多厂商也有谐波减速器布局。 据公开资料显示，国茂股份全资子公司国茂精密传动谐波减速器、RV减速器等精密减速器，为杭州云深处科技四足机器人定制开发谐波减速器。中大力德拟在慈溪投资组建精密核心组件生产线项目，总投资额2亿元，通过以减速器为核心、延伸布局机电一体化产品的方式，给予终端下游提供更好更安心的解决方案及服务，实现公司产品结构升级，下游深度合作智元、宇树、傅里叶、乐聚、星动纪元等厂商。 行业发展趋势来看，减速器呈现微型化、一体化发展趋势，微型谐波减速器降本后有望应用于灵巧手， 全球谐波减速器龙头哈默纳科和国内绿的谐波等谐波减速器领先企业加码微型谐波减速器的相关研发。 微型谐波减速器小型化优势突出，制造设备和工艺与常规产品不同，制造难度大且价格高。哈默纳科已开发集成微型谐波减速器、无刷伺服电机、编码器于一体的微型执行器，其应用于灵巧手上，单手指用量为2-3台。 绿的谐波已推出针对手指关节的6mm外径谐波减速器根据BusinessResearchinsights预测，2032年谐波减速器市场将达到12.6亿美元。 02精密行星减速器 精密行星减速器常主要为人形机器人的关节提供动力支持，其结构简单、体积小巧、承载力高且寿命长。行星减速器主要包括行星轮、太阳轮和内齿圈。运动时中心太阳轮驱动内部受力旋转，带动行星齿轮在内齿圈轨道内进行旋转，依赖齿轮之间的啮合来实现转速的减小，行星架作为输出轴，将减速后的运动传递给负载。 精密行星减速器单级传动比都在10以内，一般行星减速器在1~3级的范围，微型行星减速器可以做到5级。 精密行星减速器供给格局相对谐波减速器更分散，全球CR3接近40%左右，由于市场竞争较为激烈，因此并没有明显的市场主导企业。 全球主要厂商包括日本新宝、德国纽卡特、德国威腾斯坦等。国内精密行星减速器厂家包括科峰智能、纽氏达特等。此外，兆威机电、鼎智科技、精锻科技、豪能股份、江南奕帆等也在该领域有所布局。 03RV减速器 RV减速器结构和制造工艺复杂，相较于谐波减速器具有更高的技术和投资门槛。市场格局方面，RV减速器相对集中，两大龙头占据超过一半市场份额。国产RV减速器已实现初步的国产替代，除双环传动外，珠海飞马、智同科技、中大力德、南通振康、秦川机床、六环传动、泰隆集团、斯微特等也是该领域具有实力的厂商，且具备大负载机器人减速器的定制化能力。巨轮智能、苏轴股份、埃夫特、钱江机器人等一些厂商在该领域也有所布局。 根据花旗银行11月发布的最新预测称，到2050年，全球人形机器人市场规模将达7万亿美元，全球人形机器人数量将达到6.48亿台。 企业数量逐渐增多，且技术和研发实力逐步提目前我国超100家本土企业涉足精密减速器生产，升。后续在主机厂降本诉求以及合作响应需求下，国产替代有望趋势逐渐明晰。从长期视角观察，特斯拉人形机器人量产在即，同时宇树等国内厂商布局加速，产业趋势明确，有望为国产机器人产业链带来更大市场空间。