人形机器人减速器全景解析 特斯拉Optimus人形机器人近期有望迎来量产前的重大升级，并计划在2025年正式量产，将生产数干台Optimus机器人部署至工厂进行实地测试。随后两年内将以每年10倍的速度实现爆发式增长。 海外多家AI巨头也明确表示，机器人将成为下一步战略发展的核心之一。 国内机器人厂商如宇树科技、乐聚机器人、众擎机器人、智元等加速产品的更新迭代。此外，小米、小鹏、蔚来等国内车企也纷纷宣布进军人形机器人领域。据统计，目前全球已有18家车企加入了人形机器人的竞逐行列。 特斯拉人形机器人进入量产爆发前夜，有望给全球机器人市场带来“鲶鱼效应”产业链核心环节包括减速器、丝杠、电机、传感器等高价值零部件都值得重点关注。本文重点梳理人形机器人三大核心减速器:谐波减速器、行星减速器和RV减速器。 一、人形机器人减速器行业概览 减速器是连接电机与执行机构的机械装置，起到桥梁作用，能够降低转速并增大扭矩，从功能上看，人形机器人用的减速器可类比汽车变速箱，是机器人的核心精密零部件之一。按照应用场景，人形机器人减速器分为谐波减速器、精密行星减速器、RV减速器三类。 不同减速器因其特性适用于不同的部位。关节传动:在人形机器人的关节部位，如肘关节、腕关节等，减速器主要用以实现精确的传动和控制。例如，谐波减速器因其体积小、重量轻、传动比大等特点，常被用于这些需要精细操作的部应 集成应用:行星减速器等类型的减速器被集成于伺服电机、步进电机等执行机构中，以实现更紧凑和高效的传动系统。 负载支撑:对于负载较大的关节部位，如腿部、腰部和肘部等，RV减速器因具有较高的承载能力和稳定性而被广泛采用。 根据特斯拉、智元、宇树、傅利叶、优必选的人形机器人减速器方案，各厂商基于不同减速器的特征和成本等因素的考量，采用不同的减速器方案以特斯拉-OptimusGen2为例，选择旋转关节均使用谐波减速器，灵巧手(单只)带有6个自由度，腿部和手臂分别有超过5个自由度;整体大约需要14个谐波减速器。优必选人形机器人主要采用谐波减速器，同时自研谐波+行星减速器;智元远征A1机器人采用谐波一体关节，以及自研带行星减速器的关节电机:宇树自研自产G1的关节模组，共有3种类别，带双编码器的行星减速器关节模组最大瞬时扭矩140Nm;傅利叶人形机器人采用谐波+行星减速器方案。 整体来看，人形机器人强调大扭矩、高精度、小空间的关节会采用谐波减速器;而强调高效率、低成本、空间大小不敏感的关节会采用行星减速器。谐波减速器因优秀的性能成为首选，行星减速器则作为谐波减速器的有效补充方案在某些场景下得以应用。