作为普通老百姓，咱平时接触最多的机器人，估计是这玩意。

没错，就是扫地机器人，这个东西之所以被称为“机器人”，是因为他能代替咱们的部分“手脚”，因为他能打扫。也能代替咱们的部分“大脑”，因为他能自动识别房间的边边角角，绕过障碍物。只是呢，这个东西的“智商”还不是特别高，“手脚”也不够利索，所以实际体验下来，效果还不够好。

OK，前面说到的扫地机器人，它能干的事儿就是扫地，那如果我的要求是，不仅能打扫，还能给我炒菜，还能给我倒水，我摔倒了他还能扶我起来，帮我打120，平时还能和我聊个天，拿个快递拿个外卖啥的。。。。如果要求这么多，显然一个圆圆扁扁矮矮的扫地机器人是不能满足我的。不说别的，至少这个形态就不合格，能干这么多事情的机器人，它的形态只有一种可能，就是人形。不然你以为为啥人类最后会进化成这个样子。

而且不光是人形那么简单，他的身高，手脚的长度，最好也要和一个普通人差不多才行。这点也很容易理解，现在咱人类社会中大部分的设施，工具都是为了方便人的使用而设计的，比如厨房的灶台吧，高度就是那么高，这机器人如果只有30公分，咋给我炒菜。再比如有的小区只有楼梯，没有电梯，这机器人如果脚关节不能弯曲咋给我下楼拿快递。总之，要想适应目前人类的生活，造一台“通用”机器人，最理想的形态，就是咱们人类的形态。这是把机器人做成人形的意义。其实除了这些还有一个原因，那就是交互，这玩意放家里，我得和它对话不是，试问一个八只脚，十只手，三个脑袋的玩意，你有和他对话的心情嘛。。。。

过去之所以没大张旗鼓的研发人形机器人，很重要的原因是因为早期的人工智能还比较“弱智”，说白了就是大脑智商还不够，不能处理这么多事情，即便把机器人做成人形，也没啥用武之地。但是现在不一样，GPT-4，还有很多大模型的出现，让咱们看到到了希望，这让机器人做成“人形”有了落地的可能性。

理解了这一点，后面就很容易啦。要做成人形，首先咱得知道，人类为啥能处理那么多事情，除了有一个聪明的大脑，还有一个很关键的东西，就是全身的78个关节，这些关节让咱们的手脚可以灵活运动。作为机器人来说，在硬件层面，最核心的也是关节。

当然了，人形机器人毕竟不是人嘛，没必要真的搞这么多关节。参考特斯拉擎天柱人形机器人的参数，一共有40个关节，分为三块：

1、线性关节（28个）：这块的总成供应商就是三花智控。

2、旋转关节（28个）：这块的总成供应商就是拓普集团。

3、灵巧手（12个）：这里为啥是12个关节很好理解吧，人的手就是12个指头，要让机器人的手足够灵活，目前采用的方案是空心杯电机+微型行星减速器的方案。这里面的空心杯的供应商就是鸣志电器。

估计有人好奇了，为啥没提到减速器。。。为啥没提到绿的谐波（谐波减速器）和中大力德（行星减速器）。非常好，能问出这个问题的，说明你对机器人有一定了解。

首先说下减速器是啥，再说我为啥没在核心三票里放绿的谐波（谐波减速器）和中大力德（行星减速器）。

前面说了，人形机器人，最关键的硬件就是关节。那这个关节是咋做的呢？我就拿旋转关节举例好了，它的内部构造是电机+谐波减速器，构成的。电机好理解，就是把电能转为机械能的东西，中学学过的内容。

那减速器是啥呢？其实个人觉得，减速器这个名字取得就不太好，听这个名字，大家会觉得这玩意的最终目的就是把速度降下来。其实并不是，之所以用减速器，我们想实现的功能是，速度降下来之后，扭矩的增加，所以按我来看，这玩意更应该叫扭矩放大器才对。扭矩是啥呢？扭矩就是力气。一个人提一桶水和打破一个鸡蛋，用的力气是不一样的。这就需要通过减速器去调节不同的扭矩（力气），让咱们的关节发出不同的力。

还记得前面我说旋转关节的总成供应链是拓普集团嘛，其实拓普集团就要采购减速器，还有其他一些电机，传感器等等，最后组装成一个旋转关节，再提供给特斯拉。所以，减速器按道理来说，是旋转关节里面一个非常重要的零部件。

如此重要的零部件，为啥我不没放在核心票里，原因其实减速器的种类有很多，什么谐波减速器啦，行星减速器啦，RV减速器啦。虽说目前特斯拉采用的旋转关节，选择的是谐波减速器这种技术路线。但是我看也有专家分析，未来有可能如果一些技术优化，可能存在用微型行星减速器代替谐波减速器的可能性。对于这种在技术路线上还存在一定分歧的方向，我是不会在一开始就贸然押注的，毕竟机器人这种本来就是技术迭代非常快的领域。当然了，目前的主流路线还是谐波减速器，但是未来会不会有变数，还很难说，大家当然也可以去关注绿的谐波（谐波减速器）和中大力德（行星减速器），但是我得把这个可能存在风险告诉大家，如果选择了这两，大家需要密切跟踪技术路线的演变。（这里插一句，我去年写这篇文章的时候，就对谐波减速器有点谨慎，现在听了几场专家会议，越来越多的人开始质疑特斯拉是否已经修改了技术路线，不再使用谐波减速器，当然也有人强烈看好，总之分歧很大，所以还是那句话，追求确定性选择前面几个更保险）

而拓普和三花呢，本来就是做总集成的，不管用的是哪种减速器，对他两都没影响，所以就我个人而言，风险相对低一些。